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伺服系統(tǒng)（servomechanism）又稱隨動(dòng)系統(tǒng)，是用來(lái)精確地跟隨或復(fù)現(xiàn)某個(gè)過(guò)程的反饋控制系統(tǒng)。伺服系統(tǒng)使物體的位置、方位、狀態(tài)等輸出被控量能夠跟隨輸入目標(biāo)（或給定值）的任意變化的自動(dòng)控制系統(tǒng)。它的主要任務(wù)是按控制命令的要求、對(duì)功率進(jìn)行放大、變換與調(diào)控等處理，使驅(qū)動(dòng)裝置輸出的力矩、速度和位置控制非常靈活方便。在很多情況下，伺服系統(tǒng)專指被控制量（系統(tǒng)的輸出量）是機(jī)械位移或位移速度、加速度的反饋控制系統(tǒng)，其作用是使輸出的機(jī)械位移（或轉(zhuǎn)角）準(zhǔn)確地跟蹤輸入的位移（或轉(zhuǎn)角），其結(jié)構(gòu)組成和其他形式的反饋控制系統(tǒng)沒(méi)有原則上的區(qū)別。伺服系統(tǒng)最初用于國(guó)防軍工，如火炮的控制，船艦、飛機(jī)的自動(dòng)駕駛，導(dǎo)彈發(fā)射等，后來(lái)逐漸推廣到國(guó)民經(jīng)濟(jì)的許多部門，如自動(dòng)機(jī)床、無(wú)線跟蹤控制等。
現(xiàn)代伺服多使用絕對(duì)值編碼器進(jìn)行伺服運(yùn)動(dòng)的調(diào)整，比如17位多圈絕對(duì)值編碼器和23位多圈絕對(duì)值編碼器。如果您需要支持CANopen通訊的低壓一體式伺服電機(jī)，歡迎找我進(jìn)行討論。
伺服系統(tǒng)也叫奴隸系統(tǒng)，意思是非常聽(tīng)話的工業(yè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)。和常見(jiàn)的步進(jìn)電機(jī)變頻電機(jī)相比，伺服電機(jī)有了一個(gè)編碼器結(jié)構(gòu)，這能夠糾正電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的誤差，從而實(shí)現(xiàn)高精度控制。
常見(jiàn)的伺服電機(jī)主要有驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)本體、編碼器三部分構(gòu)成，其中以驅(qū)動(dòng)器的體積最為巨大。但這也導(dǎo)致了一個(gè)問(wèn)題，萬(wàn)一裝伺服電機(jī)的設(shè)備里空間太小，塞不進(jìn)整個(gè)系統(tǒng)怎么辦？那就只能給驅(qū)動(dòng)器“減減肥”了。基于這個(gè)需要，一體式伺服應(yīng)運(yùn)而生。
所謂的一體式伺服，就是把上面提到的驅(qū)動(dòng)器、編碼器、電機(jī)拼在一起，外面看起來(lái)仿佛就是一臺(tái)電機(jī)一樣。一體式伺服電機(jī)多使用永磁交流電機(jī)作為核心，沒(méi)有電刷結(jié)構(gòu)，使用壽命長(zhǎng)，工作聲音小，震動(dòng)小，便于維護(hù)。
伺服電機(jī)是自動(dòng)化控制項(xiàng)目里重要的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，傳統(tǒng)的伺服，尤其是中大型伺服，都有一個(gè)尺寸很是夸張的驅(qū)動(dòng)器，一個(gè)運(yùn)動(dòng)電機(jī)以及編碼器。驅(qū)動(dòng)器接收PLC等控制器的控制信號(hào)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)做各種類型的位移運(yùn)動(dòng)，進(jìn)行角度、力矩、速度的變化。那么問(wèn)題來(lái)了，為啥要開發(fā)一體式伺服呢？簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)說(shuō)。
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一體式伺服系統(tǒng)就是把上文所說(shuō)的運(yùn)動(dòng)電機(jī)、編碼器以及驅(qū)動(dòng)器合三為一，仿佛你的眼前只有一臺(tái)很長(zhǎng)的電機(jī)工具，如這樣
和那些傳統(tǒng)的伺服相比，一體式伺服的體積肉眼可見(jiàn)的縮小了不少。伺服縮小了有啥用呢？可以集成到更多的項(xiàng)目中使用呀！尤其是那些空間比較有限的項(xiàng)目。而且，一體式伺服的連線數(shù)量更少，安裝以及維護(hù)都比較方便，你要非得挑毛病的話，那只能是這類電機(jī)的功率都比較小。想想也確實(shí)是這樣，你這么大點(diǎn)的一個(gè)驅(qū)動(dòng)器，要是能夠發(fā)揮出和獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)器一樣的性能，一體式伺服早就成主流了。不過(guò)可以預(yù)見(jiàn)的是，伺服一體化確實(shí)更有發(fā)展前景，我們也在使勁中。
