伺服電機精準(zhǔn)控制離不開編碼器，編碼器如何控制伺服的三個方法？

現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)多采用自動化的方式，自動化生產(chǎn)線需要PLC等控制器的控制，也需要有執(zhí)行機構(gòu)來實踐執(zhí)行。控制器前面已經(jīng)說了，主要就是PLC這個可編程邏輯控制器。至于執(zhí)行結(jié)構(gòu)，就是運動電機的各類衍生產(chǎn)品，比如機械臂、傳送帶、AGV車等等。那同樣都是運動電機，為啥伺服電機就比步進電機貴呢？因為人家控制的精準(zhǔn)度高。那為啥伺服的控制精度高？簡單的來說說。

伺服電機是一種工控執(zhí)行機構(gòu)，一般由運動電機、驅(qū)動器以及編碼器共同組成，下面說說它的工作原理，讓大家了解下憑什么它被控制的那么精準(zhǔn)。

伺服電機主要靠脈沖來定位，同時它自己也具備發(fā)出脈沖的功能，伺服電機每旋轉(zhuǎn)一個角度，都會發(fā)出對應(yīng)數(shù)量的脈沖。這樣，伺服電機接受的脈沖和發(fā)出的脈沖形成呼應(yīng)閉環(huán)，系統(tǒng)就會知道發(fā)了多少脈沖給伺服電機，同時又收了多少脈沖回來，從而實現(xiàn)了電機精確的定位，甚至能可以達到0.001mm。

伺服電機的結(jié)構(gòu)主要包括三個部分：永磁同步電機、驅(qū)動器以及編碼器。當(dāng)PLC通過通訊總線將指令信息傳遞給驅(qū)動器后，驅(qū)動器會發(fā)出脈沖信號驅(qū)動永磁電機進行運動。這時，電機一邊運轉(zhuǎn)一邊也會發(fā)出一個脈沖。伺服編碼器對照兩個脈沖，如果不一致，那就進行修正，直至它們一樣為止。通過編碼器的修正，實現(xiàn)了伺服的閉環(huán)控制，如果精度不高，那才有問題。

實現(xiàn)電機閉環(huán)控制的關(guān)鍵是編碼器，現(xiàn)在主要有光電編碼器和磁電編碼器兩大類，光電編碼器因其每一個位置絕對唯一、抗干擾、無需掉電記憶，已經(jīng)越來越廣泛地應(yīng)用于各種工業(yè)系統(tǒng)中的角度、長度測量和定位控制，我們家的一體式交流伺服就采用了23位多圈絕對值光電編碼器，控制精度非常高。

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編碼器如何控制伺服的三個方法？

方法一、伺服主要靠脈沖來定位，基本上可以這樣理解，伺服電機接收到1個脈沖，就會旋轉(zhuǎn)1個脈沖對應(yīng)的角度，從而實現(xiàn)位移，因為，伺服電機本身具備發(fā)出脈沖的功能，所以伺服電機每旋轉(zhuǎn)一個角度，都會發(fā)出對應(yīng)數(shù)量的脈沖，這樣，和伺服電機接受的脈沖形成了呼應(yīng)，或者叫閉環(huán)，如此一來，系統(tǒng)就會知道發(fā)了多少脈沖給伺服電機，同時又收了多少脈沖回來，這樣，就能夠很精確的控制電機的轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)精確的定位，可以達到0.001mm。 直流伺服電機分為有刷和無刷電機。有刷電機成本低，結(jié)構(gòu)簡單，啟動轉(zhuǎn)矩大，調(diào)速范圍寬，控制容易，需要維護，但維護方便（換碳刷），產(chǎn)生電磁干擾，對環(huán)境有要求。因此它可以用于對成本敏感的普通工業(yè)和民用場合。無刷電機體積小，重量輕，出力大，響應(yīng)快，速度高，慣量小，轉(zhuǎn)動平滑，力矩穩(wěn)定。控制復(fù)雜，容易實現(xiàn)智能化，其電子換相方式靈活，可以方波換相或正弦波換相。電機免維護，效率很高，運行溫度低，電磁輻射很小，長壽命，可用于各種環(huán)境。

方法二、交流伺服電機也是無刷電機，分為同步和異步電機，目前運動控制中一般都用同步電機，它的功率范圍大，可以做到很大的功率。大慣量，最高轉(zhuǎn)動速度低，且隨著功率增大而快速降低。適合做低速平穩(wěn)運行的應(yīng)用。

方法三、伺服電機內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永磁鐵，驅(qū)動器控制的U/V/W三相電形成電磁場，轉(zhuǎn)子在此磁場的作用下轉(zhuǎn)動，同時電機自帶的編碼器反饋信號給驅(qū)動器，驅(qū)動器根據(jù)反饋值與目標(biāo)值進行比較，調(diào)整轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動的角度。伺服電機的精度決定于編碼器的精度（線數(shù)）。